发明名称：一种基于动态平滑轨迹的桥式起重机定位防摆控制方法

申请日：20190625

专利权人：河南科技大学

技术领域：本发明涉及桥式起重机控制技术领域，特别涉及一种基于动态平滑轨迹的桥式起重机定位防摆控制方法。

解决技术问题：本发明的目的在于提供了一种基于动态平滑轨迹的桥式起重机定位防摆控制方法，将运用机器人技术的灵活性与自动化技术的高效性相融合，并应用到桥式起重机系统上，用于解决桥式起重机运输过程中台车牵引吊绳引起负载惯性摆动与定位时负载残余摆动的问题，用于解决负载定位精度低及负载摆动剧烈的问题，实现桥式起重机负载吊运时高效的定位防摆控制

技术功效：本发明在二维桥式起重机动力学模型的基础上，针对三段式加速度的缺点，采用相平面分析法，以三段式加速度为基础并引入加速度平滑过度环节，获得便于应用的解析表达式，由此方程设计控制系统，减少加速度变化对台车的直接冲击，兼顾台车精准定位与负载防摆的要求，同时提高了系统的响应速度；与现有轨迹控制方法比较，该方法能够使台车准确到达指定位置并防止负载摆动，同时有效减小加速度变化对台车的冲击，达到更加的控制效果，解决了桥式起重机运输过程中台车牵引吊绳引起负载惯性摆动与定位时负载残余摆动的问题，解决了负载定位精度低及负载摆动剧烈的问题，实现桥式起重机负载吊运时高效的定位防摆控制。

应用领域：几何CAD、载荷吊挂元件

专利示意图：