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专利号：

201811520804.9

本发明的目的是提供一种超声波电机转速控制方法、装置和系统，用以解决 使用改进P型迭代学习控制器时超声波电机转速响应曲线出现下陷现象，导致控 制系统响应性能变差的问题

本发明的超声波电机转速控制方法、装置和系统的有益效果是：在闭环控制 过程中增加判断环节，当判断结果为“该次闭环控制过程中的当前时刻的转速误 差大于0，且该次闭环控制过程中当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控 制量大于前一时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量”时，通过控制减小 该次闭环控制过程中当前时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量，使其小 于前一时刻的改进P型迭代学习控制器输出的控制量，达到消除转速下陷现象的 目的，从而提高了控制系统的响应性能。

应用领域：

电动机控制

专利示意图：